Airmode
Airmode hält die PID-Regelung auch bei null Gas aktiv, damit der Quad bei niedrigem oder Nullgas kontrollierbar bleibt, statt die Steuerautorität zu verlieren.
Ohne Airmode fallen die Korrekturen bei null Gas weg; mit Airmode korrigiert der Regler immer. Im Log zeigt sich der Effekt daran, dass die Motor-Outputs auch bei niedrigem Gas noch differenziert reagieren.