I-Term Windup
I-Term Windup ist das unerwünschte Aufstauen des Integral-Anteils, wenn der Quad einem Befehl nicht folgen kann — es führt zu Overshoot und Nachschwingen, sobald der Fehler wieder abfällt.
Betaflight begrenzt Windup über Mechanismen wie I-Term Relax und I-Term-Limits. Im Log zeigt sich Windup als Zurückschwingen nach großen, schnellen Stick-Bewegungen — sichtbar in der Step-Response, die PIDoctor auswertet.