PIDsum
PIDsum ist die Summe aus P-, I- und D-Anteil pro Achse — der Regelausgang, der (mit Feedforward und Mixer) letztlich die Motoren ansteuert.
Rauschen im PIDsum, besonders aus dem D-Anteil, geht direkt an die Motoren und heizt sie. PIDoctor betrachtet die Beiträge der Anteile, um Rauschen von Tracking-Problemen zu trennen.