Oszillationen und Wackeln in Betaflight beheben
Nicht jedes Wackeln ist gleich: Die Frequenz verrät die Ursache. Langsames Waggeln, schnelles Zittern und Schwingen nur im mittleren Gas haben je eine andere Quelle — und eine andere Lösung.
Langsames Waggeln (1–2 Hz): meist zu viel I
Ein langsames, träges Hin-und-Her über etwa eine Sekunde deutet fast immer auf zu hohen I-Anteil hin. Senke I in kleinen Schritten, bis das langsame Schwingen verschwindet, ohne dass die Achse driftet.
Schnelles Zittern: zu viel P, zu viel D oder Rauschen
Schnelles, hochfrequentes Zittern kommt von zu hohem P (überschießende Korrektur), zu hohem D (das Rauschen verstärkt) oder von ungefiltertem Motor-Noise. Reduziere P bis knapp unter das Schwingen; ist D der Täter, hilft mehr D-Term-Filterung oder etwas weniger D.
Schwingen nur im mittleren Gas
Tritt das Wackeln nur in einem bestimmten Gasbereich auf, sind meist Motor-Harmonische schuld, die zwischen den Filter-Notches durchrutschen. Prüfe, ob RPM-Filter und Dynamic-Notch-Bereich den mittleren Bereich abdecken — oft ist auch eine mechanische Ursache (Prop, Lager, Schraube) beteiligt.
Die Frequenz aus dem Log lesen
Statt zu raten, welche der drei Ursachen es ist, liest PIDoctor Frequenz und Achse direkt aus dem Log und ordnet dein Wackeln ein — langsam vs. schnell vs. gasabhängig — und schlägt die passende Korrektur vor.