Motor- und D-Term-Noise diagnostizieren — Filter, nicht PIDs
Heiße Motoren und ein zappeliger Quad wirken oft wie ein PID-Problem — sind aber häufig ein Filter-Problem. So erkennst du den Unterschied.
Symptome: heiße Motoren, aber die PIDs sehen gut aus
Wenn die Motoren nach kurzem Flug heiß sind, das Tracking (Step-Response) aber sauber aussieht, liegt die Ursache selten bei den PIDs. Meist erreicht ungefiltertes Rauschen die Motoren und verheizt Energie.
Das FFT lesen: Motor-Noise vs. D-Term-Noise
Scharfe Peaks, die mit dem Gas wandern, sind Motor-Noise (Unwucht, Resonanz). Breites, hochfrequentes Rauschen im D-Term-Spektrum ist D-Term-Noise, den der Differenzial-Anteil verstärkt. PIDoctor zeigt beide Spektren getrennt.
An der Quelle beheben: RPM-Filter + Dynamic-Notch
Der RPM-Filter entfernt Motor-Harmonische exakt an der Quelle; der Dynamic-Notch fängt den Rest. Erst wenn diese sauber greifen, sollte man mehr Lowpass-Filterung fahren — denn jeder Lowpass kostet Latenz.
Wie PIDoctor Filter- von PID-Problemen trennt
Der Tune-Score hat getrennte Teilwerte für Tracking (PIDs) und Noise/Filter. Sind die PID-Teilwerte grün und der Noise-Wert rot, weißt du sofort: Es sind die Filter, nicht die PIDs.