Betaflight Yaw-Tuning: knackige Drehungen ohne Bounce-Back
Yaw galt lange als die schwache Achse — seit Betaflight 3.5+ kann Yaw genauso präzise sein wie Pitch und Roll. Der Trick ist eine andere PID-Balance als bei Roll/Pitch.
Warum Yaw anders ist
Yaw hat viel mehr Rotationsträgheit als Roll und Pitch und wird nicht von den Props gebremst, sondern nur durch deren Drehmoment gesteuert. Deshalb braucht Yaw wenig bis kein D.
Startwerte
Ein bewährter Ausgangspunkt ist Yaw P etwa 40–60, I um 45, D 0 und FF um 100. Niedrigeres P reduziert sogar Yaw-Noise und Bounce-Back, statt zu schaden — höher muss P für knackige Drehungen selten.
Feedforward auf Yaw
Mindestens etwa 50 FF auf Yaw (Default um 60) macht schnelle Drehungen direkt, ohne P hochzutreiben. Zu viel Yaw-P zeigt sich als Nachziehen oder Zurückschwingen am Ende einer Drehung.
Gegenprüfen im Log
Yaw-Probleme wie Bounce-Back sieht man in der Step-Response der Yaw-Achse. PIDoctor bewertet Yaw getrennt von Roll/Pitch und meldet, wenn P zu hoch oder FF zu niedrig für saubere Drehungen ist.