D-Term-Noise
D-Term-Noise ist hochfrequentes Rauschen, das der Differenzial-Anteil (D) verstärkt — es macht die Motoren heiß und kann das Tracking verschlechtern.
Weil D eine Ableitung ist, verstärkt es Gyro-Rauschen; ohne ausreichenden D-Term-Lowpass erreicht dieses Rauschen die Motoren. PIDoctor zeigt das D-Term-FFT-Spektrum, meldet "D-Term-Noise auf {Achse}" und empfiehlt Änderungen an D-Term-Lowpass / Dynamic-Notch.