PID-Tuning-Grundlagen mit der Step-Response
Die Step-Response ist die ehrlichste Sicht auf ein Tuning: Sie zeigt, wie der Quad wirklich auf einen Steuerbefehl reagiert. Wer sie lesen kann, tunt gezielt statt zu raten.
Die Step-Response lesen: Rise, Overshoot, Einschwingen
Rise-Time zeigt, wie schnell der Quad die Zielrate erreicht; Overshoot, wie weit er darüber hinausschießt; das Einschwingen, wie sauber er sich einpendelt. Ideal ist eine schnelle Antwort mit wenig Overshoot und ohne Nachschwingen.
P und D abstimmen
Mehr P macht die Antwort schärfer, bringt aber irgendwann Overshoot und Schwingen. D dämpft Overshoot und Schwingen, verstärkt aber Rauschen. Erhöhe P bis kurz vor das Schwingen, dann D zur Dämpfung — beides in kleinen Schritten.
I-Term und Drift
Der I-Anteil hält die Achse gegen bleibende Abweichung (Wind, Schwerpunkt). Zu wenig fühlt sich schwammig an und driftet, zu viel bremst und macht die Achse träge. Meist muss man I nur wenig anfassen.
Feedforward für die Stick-Reaktion
Feedforward wirkt anhand der Stick-Geschwindigkeit und lässt den Quad schnellen Eingaben direkt folgen, ohne auf aufgebauten Fehler zu warten. Es macht das Tuning "direkt", ohne P überziehen zu müssen. PIDoctor bewertet Tracking und Overshoot pro Achse und leitet daraus konkrete Werte ab.