TPA (Throttle-PID-Attenuation)
TPA reduziert die PID-Gains bei hohem Gas, wo die zusätzliche Regelautorität sonst Schwingen und heiße Motoren verursachen würde.
Es tauscht etwas Schärfe bei Vollgas gegen Stabilität und kühlere Motoren. PIDoctor kann melden, wenn Tracking/Noise bei hohem Gas auf eine nötige TPA-Anpassung hindeuten.