Betaflight-Tuning-Glossar
Die Begriffe hinter einem Betaflight-Tune, verständlich erklärt — und wie PIDoctor jeden davon in deinem Blackbox-Log erkennt.
PID-Regler (P/I/D)Der PID-Regler ist der Algorithmus, mit dem Betaflight deinen Quad auf der kommandierten Drehrate hält: P reagiert auf den aktuellen Fehler, I entfernt bleibende Abweichung, D dämpft Schwingen und Überschwingen.PropwashPropwash ist das niederfrequente Schwingen und "Jello", das entsteht, wenn der Quad durch seine eigene turbulente Prop-Verwirbelung fliegt — typisch bei schnellen Abstiegen und harten Richtungswechseln.D-Term-NoiseD-Term-Noise ist hochfrequentes Rauschen, das der Differenzial-Anteil (D) verstärkt — es macht die Motoren heiß und kann das Tracking verschlechtern.Motor-NoiseMotor-Noise ist Vibration von Motoren und Props (Unwucht, Lagerverschleiß, Frame-Resonanz), die im Gyro-Signal als Peaks auftaucht, die mit der Motordrehzahl wandern.Dynamic-Notch-FilterDer Dynamic-Notch ist ein Betaflight-Filter, der automatisch die stärksten Noise-Peaks im Gyro-FFT verfolgt und ausnotcht — er folgt der Motordrehzahl, wenn sich das Gas ändert.RPM-FilterDer RPM-Filter nutzt die Motordrehzahl-Telemetrie (bidirektionales DShot), um präzise Notches auf die Rotations-Harmonischen jedes Motors zu legen und Motor-Noise an der Quelle zu entfernen.Gyro-Lowpass-FilterDer Gyro-Lowpass (LPF1/LPF2) dämpft hochfrequentes Rauschen auf dem rohen Gyro-Signal, bevor es den PID-Regler erreicht.D-Term-Lowpass-FilterDer D-Term-Lowpass dämpft Rauschen gezielt auf dem Differenzial-Anteil (D) — dem lautesten Teil der PID-Schleife.Step-ResponseDie Step-Response ist, wie die tatsächliche Drehrate des Quads auf eine sprunghafte Änderung der kommandierten Rate reagiert — das Kernmaß für die Tracking-Qualität.Overshoot (Überschwingen)Overshoot ist, wie weit der Quad über die kommandierte Rate hinausdreht, bevor er sich einpendelt — im Step-Response als Buckel über dem Ziel sichtbar.Rise-Time (Anstiegszeit)Rise-Time ist, wie schnell der Quad die kommandierte Rate erreicht — ein Maß dafür, wie reaktiv und "scharf" sich das Tuning anfühlt.FeedforwardFeedforward fügt Regelausgang basierend auf der Geschwindigkeit deiner Stick-Bewegung hinzu, damit der Quad schnellen Stick-Eingaben folgt, ohne auf aufgebauten Fehler zu warten.TPA (Throttle-PID-Attenuation)TPA reduziert die PID-Gains bei hohem Gas, wo die zusätzliche Regelautorität sonst Schwingen und heiße Motoren verursachen würde.Phase-Margin (Phasenreserve)Phase-Margin ist ein regelungstechnisches Maß dafür, wie weit dein Tuning von der Instabilität entfernt ist — wie viel zusätzlichen Phasenverzug (Delay) es verträgt, bevor es zu schwingen beginnt.Blackbox-Debug-Modus (ungefiltertes Gyro)Der Blackbox-Debug-Modus wählt zusätzliche Daten zum Loggen aus — entscheidend das ungefilterte (rohe) Gyro, das die tiefe Filter-Analyse überhaupt erst möglich macht.