Betaflight-Filter-Settings erklärt (4.5 / 4.6)
Die Filter entscheiden über Motorwärme und Latenz. Modernes Betaflight filtert dynamisch sehr gut ab — dieser Überblick zeigt, welcher Filter was tut und wo du sinnvoll eingreifst.
Die Filter-Kette im Überblick
Das Signal läuft durch RPM-Filter (Motor-Harmonische an der Quelle), Dynamic-Notch (stärkste Rest-Peaks) und Gyro-/D-Term-Lowpass (Rest-Rauschen). Jede Stufe entfernt Rauschen, kostet aber Delay — deshalb: so viel wie nötig, so wenig wie möglich.
Gyro-Typ beachten
Wie viel Lowpass du brauchst, hängt vom Gyro ab: rauscharme Gyros (z. B. MPU6000) kommen mit weniger Filterung aus als empfindlichere neuere ICM-Gyros (z. B. ICM-42688). Übernimm die für deinen Gyro empfohlenen Defaults als Startpunkt.
RPM-Filter erlaubt weniger Lowpass
Weil der RPM-Filter die Motor-Harmonischen exakt trifft, kannst du danach die Gyro-/D-Term-Lowpass-Cutoffs anheben (weniger Delay, schärferes Tracking). Ohne RPM-Filter musst du mit mehr Lowpass zumachen — mit mehr Latenz als Preis.
Filter am Log statt am Datenblatt einstellen
Der einzig verlässliche Weg ist, gefiltertes gegen ungefiltertes Gyro zu vergleichen. PIDoctor zeigt genau das, misst die Filter-Effektivität und empfiehlt Cutoffs, die Rauschen gegen Delay abwägen — für deinen konkreten Quad, nicht für einen Durchschnitt.