Filter-Tuning: Gyro-/D-Term-Lowpass, Dynamic-Notch, RPM-Filter
Filter entscheiden über Motorwärme und Latenz. Das Ziel: gerade genug filtern, um Rauschen von den Motoren fernzuhalten — und keinen Deut mehr, denn jeder Filter kostet Delay.
Der Kompromiss: Rauschen vs. Delay
Mehr Filterung entfernt Rauschen, fügt aber Phasenverzug hinzu, der Tracking verschlechtert und Propwash begünstigt. Gutes Filter-Tuning heißt, den Punkt zu finden, an dem das Rauschen weg ist, aber die Latenz minimal bleibt.
Zuerst der RPM-Filter
Mit bidirektionalem DShot legt der RPM-Filter präzise Notches auf die Motor-Harmonischen und entfernt Motor-Noise an der Quelle. Weil er so gezielt arbeitet, kannst du danach die Lowpass-Filter höher (schneller) setzen.
Der Dynamic-Notch
Der Dynamic-Notch verfolgt die stärksten verbleibenden Peaks im FFT. Wichtig sind Count, Q und der Frequenzbereich — sie sollten deine tatsächlichen Noise-Peaks abdecken. PIDoctor prüft genau das und schlägt dyn_notch-Werte vor.
Gyro- und D-Term-Lowpass
Die Lowpass-Filter sind die letzte Stufe für den Rest-Noise. Setze sie so hoch wie möglich, ohne dass Rauschen die Motoren erreicht. PIDoctor vergleicht gefiltertes und ungefiltertes Gyro und empfiehlt Cutoffs, die Rauschen gegen Delay abwägen.